Герб Тарусы был Высочайше утвержден 10 (21) марта 1777 года императрицей Екатериной II вместе с другими гербами городов Калужского наместничества. Автором исторического герба Тарусы является герольдмейстер, князь М.М. Щербаков. Описание герба гласило: "Серебряный щит с голубою сверху вниз полосою, показующею течение реки Таруз, по которой сей град и именуется".